Фамилия Уденков образована от прозвища Уденок. Основа здесь — «уд», которое в древнерусском языке означало «член тела», чаще всего ногу или руку, но в переносном смысле могло относиться к мужской силе или детородному органу. Такие прозвища давали не столько из грубости, сколько по характерной внешней примете: человек мог быть кривоногим, хромым или просто обладателем необычно длинных ног. Суффикс «-енок» (в диалектном варианте — «-ёнок») в русских фамилиях указывает на уменьшительность или принадлежность: Уденок — это буквально «маленький Уд» или «сын Уда». Со временем патронимическая форма «Уденков» закрепилась как фамилия, отвечающая на вопрос «чей?» — то есть сын Уденка.

Фамилия редкая и географически привязана к центральным и южнорусским областям, где были распространены говоры с окончанием «-енок» вместо литературного «-ёнок». Встречается она в основном в Тульской, Рязанской и Липецкой областях. В отличие от более частых фамилий на «-ов», образованных от полных форм (Удов, Удин), модель с «-енков» — более архаичная и указывает на прямое отчество от прозвища, а не от крестильного имени.

Интересно, что в некоторых говорах «уд» имело и вполне безобидное значение — «уда», часть рыболовной снасти. Тогда Уденком могли прозвать рыбака, мастера по изготовлению удочек. Но эта версия менее вероятна: прозвища от орудий труда обычно образовывались через суффикс «-ник» (Удочник), а не «-енок». Так что первая версия — от телесной приметы — остаётся основной.

Сословная принадлежность носителей фамилии, судя по архивным записям XVIII–XIX веков, — в основном крестьяне и однодворцы. В ревизских сказках Тульской губернии фамилия Уденков встречается с середины XVIII столетия, что говорит о её стабильном бытовании в этой среде. Дворянских родов с такой фамилией не зафиксировано.