Фамилия Усаровы — довольно редкий случай в русской ономастике, и её значение напрямую связано с внешностью или, что вероятнее, с профессией предка. Основа фамилии — слово «ус» или «усач». В русском языке «усачом» называли не только обладателя пышных усов, но и рыбу (усатого голавля), а в некоторых говорах — жука-дровосека. Однако в фамильном контексте чаще всего имели в виду человека с заметными, длинными усами — приметная черта легко становилась прозвищем.

От прозвища Усар, Усач или Ус образовали фамилию с помощью типичного русского суффикса принадлежности -ов. Суффикс указывает на то, что родоначальника звали Усар (или Усарко — уменьшительная форма). Встречается и вариант написания с одной «с» — Усаров, но форма Усаровы (с двумя «с») подчёркивает именно прозвищный характер: «тот, кто происходит от Усара». Модель образования типична для северных и центральных областей России, где активно использовали суффикс -ар для обозначения деятеля или носителя признака (ср. Гусар, Бондарь).

В дореволюционных документах фамилия почти не фиксируется — это говорит о её позднем возникновении или локальном бытовании, возможно, в среде крестьян или мещан. Усаровы не были дворянским родом, о чём свидетельствует отсутствие фамилии в «Бархатной книге» или «Общем гербовнике». Скорее всего, предки занимались ремеслом, торговлей или земледелием, а прозвище закрепилось за ними в переписных книгах XVII–XVIII веков.

Любопытно, что фамилия Усаровы может пересекаться с тюркскими корнями — в татарском и башкирском языках слово «усар» означает «ловкий», «умелый». Если предки были из поволжских татар или башкир, фамилия могла возникнуть независимо, как адаптация тюркского прозвища. Но для русской ветви версия с усами остаётся основной и более простой: усатый человек, чья внешность запомнилась соседям и перешла в фамилию потомков.