Фамилия Васенко говорит о происхождении от уменьшительного имени Вася. Вася — это народная, бытовая форма одного из самых распространённых на Руси христианских имён — Василий. Греческое слово basileos означает «царский, царственный», так что в далёком переводе предок носителя фамилии Васенко — «сын царственного». Однако в прямом, бытовом смысле фамилия строится проще: Васенко буквально значит «сын Васи», «Васин».

Модель образования фамилии — украинская или белорусская. Суффикс -енко (как в фамилиях Гавриленко, Даниленко, Иваненко) типичен для восточной Украины и южных областей России, куда переселялись украинские крестьяне и казаки. Если бы фамилия формировалась в северных русских землях, она звучала бы как Васин или Васьков. Форма Васенко указывает на то, что предок был, скорее всего, выходцем из украинских губерний или Черноземья.

Интересная деталь: хотя основа «Вася» — уменьшительная, в прошлом она могла быть и самостоятельным нецерковным именем, и прозвищем. В документах XVII–XVIII веков встречаются крестьяне и казаки, записанные просто как Вася, без всякого «Василий». Поэтому фамилия Васенко могла закрепиться не за «сыном Василия», а за сыном человека, которого в округе звали исключительно Васей — по характеру, внешности или как ласковое обращение.

Встречается фамилия и в варианте с ударением на второй слог (Васéнко), и на первый (Вáсенко) — это зависит от местной традиции произношения. В официальных реестрах Российской империи носители Васенко часто числились мещанами, однодворцами и казаками, реже — крепостными, что говорит о достаточно широком социальном слое, а не об одной узкой группе.