Фамилия образована от названия имения Воротынских. Представитель фамилии Воротынский принадлежит к древнему княжескому роду Воротынских, происходящих от черниговского князя Михаила Всеволодовича (умер в 1246) и третьего сына его Семена. Правнук его, Федор, женатый на внучке Ольгерда, около середины XV века получил в удел Воротынск, город около Калуги.