Фамилия Юденкова образована от имени Юда, просторечной формы имени Иуда, которое в переводе с иврита означает «восхваляющий Бога». Скорее всего, основатель рода Юденковых был человеком из простого сословия. Со временем, вероятно, род Юденковых переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса «-ов».