Фамилия Заступа — редкий случай, когда в основе лежит не имя и не профессия, а глагольная форма, застывшая в повелительном наклонении. Это так называемая «императивная» фамилия: она образована от команды «заступи!» — то есть «заслони, защити, встань на чью-то сторону». Такие фамилии в русском языке встречаются нечасто и обычно имеют характер прозвища, данного за поступок или манеру поведения.

По словообразовательной модели Заступа стоит в одном ряду с фамилиями Хватай, Непейвода, Сорвиголова, Тяни-Толкай. В отличие от них, у Заступы нет второго элемента — это чистая глагольная основа без добавления существительного. Вероятнее всего, прозвище Заступа получил человек, который постоянно вступался за других, защищал слабых или, напротив, был тем, кто «заступает дорогу» — мешает, преграждает путь. Оба значения слова «заступать» в старых говорах были в ходу, так что однозначно сказать, положительный или отрицательный оттенок имело прозвище, нельзя.

Географически фамилия тяготеет к южнорусским и украинским землям. Встречается она и в белорусском ономастиконе, где форма «Заступа» могла быть не только прозвищем, но и производной от названия должности — «заступник» (в значении помощник, заместитель). Однако в отличие от фамилий на -ов/-ев, Заступа не прошла стандартную патронимическую обработку: её не переделали в «Заступов», а оставили в исходной, «прозвищной» форме. Это говорит о том, что фамилия могла закрепиться в среде, где не было строгой бюрократической унификации — например, среди казачества или крестьянства.

Известных носителей с этой фамилией в истории немного, что делает её ещё более интересной для локального изучения. Если ваши предки — Заступы, стоит поискать их в метрических книгах Курской, Воронежской или Полтавской губерний: именно там императивные фамилии встречались чаще, чем в центральных областях.