Фамилия Зензинова — женская форма, мужской вариант — Зензинов. В основе фамилии лежит прозвище или нецерковное имя Зензя. Это слово в русских говорах означало «плакса, нытик» или «капризный, избалованный человек». В «Толковом словаре» Даля зафиксирован глагол «зензить» — плакать, хныкать, докучать просьбами. Таким образом, первый носитель фамилии мог получить прозвище за привычку жаловаться или за слезливый характер. Реже, в некоторых диалектах, «зензя» — это просто «ротозей» или «зевака», но связь с плачем — основная.

Модель образования проста: суффикс -ов- (в женском варианте -ова) указывает на принадлежность. Зензинов — буквально «сын Зензи». Сначала возникло прозвище Зензя, затем от него — отчество Зензин, а уже от отчества — фамилия Зензинов. Форма с двумя «з» (Зензинов вместо Зенинов) — результат озвончения или диалектного произношения: корень мог звучать как «зенз-». Встречается и вариант Зензиков, где суффикс -ик- указывает на уменьшительность или на происхождение от другого прозвища — Зензик.

Географически фамилия редкая, но встречается в центральных и северных регионах России, особенно в бывших Вологодской и Архангельской губерниях, где говор сохранил слово «зензить». В этих местах прозвища, образованные от черт характера, были обычны и не несли оскорбительного оттенка — скорее, бытовую меткость.

Сословно Зензиновы могли быть крестьянами или посадскими людьми, реже — духовенством, так как фамилии на -ов(-ин) в среде крестьянства стали массово закрепляться после отмены крепостного права в 1861 году. Но отдельные упоминания фамилии встречаются и в более ранних переписных книгах XVII века, что говорит о её давнем бытовании.