Фамилия Аксакова — одна из тех, где за привычным русским окончанием стоит совсем не славянская история. В основе лежит тюркское прозвище Аксак, что значит «хромой». Это слово было распространено далеко за пределами Орды: в древнерусских летописях так называли хана Темир-Аксака (Тамерлана), объясняя прозвище как «Железный хромец» половецким языком. Прозвище Аксак на Руси прижилось и дало начало целому ряду фамилий, но именно Аксаковы оказались самыми известными.

Словообразовательная модель проста: к тюркской основе Аксак добавили типичный русский суффикс принадлежности -ов, обозначающий «чей?» — то есть «сын или потомок Аксака». В старину фамилию писали как Оксаковы, и эта форма встречается в документах вплоть до XVIII века. Переход О в А — обычное для русского языка аканье, закрепившееся на письме.

История рода, однако, куда запутаннее, чем кажется на первый взгляд. Согласно родословным книгам, Аксаковы выводят своё происхождение от варяга Шимона (в крещении Симона) Африкановича, племянника норвежского короля Гакона Слепого, прибывшего в Киев в 1027 году с дружиной в три тысячи человек. Именно Шимон, по преданию, построил на свои средства церковь Успения в Киево-Печерской лавре. От его правнука Протасья Федоровича пошла длинная цепочка московских бояр и тысяцких, пока у Ивана Федоровича, носившего прозвище Оксак, не появились сыновья, которые и стали писаться Оксаковыми. Этот Иван Федорович жил в середине XV века, владел селом Аксаково на реке Клязьме в Московском уезде и считается родоначальником фамилии. Историк С. Б. Веселовский упоминает его как Ивана Федоровича Аксака Вельяминова, подчёркивая связь с боярским родом Вельяминовых.

В допетровское время Аксаковы служили воеводами, стряпчими, стольниками, были жалованы поместьями. В XVIII веке выделяется Николай Иванович Аксаков (1730–1802): при Екатерине II он был генерал-майором и губернатором в Смоленске и Ярославле, при Павле I стал генерал-лейтенантом, а затем, по собственному желанию сохранить военный мундир, переименован из действительных тайных советников обратно в генерал-лейтенанты и назначен членом Военной коллегии.

Спор о происхождении Аксаковых — от варяжского ли корня или от тюркского прозвища — не имеет однозначного решения. Скорее всего, оба предания не противоречат друг другу: тюркское прозвище Аксак могло закрепиться за потомками знатного варяжского рода, и именно оно, а не скандинавское имя, стало фамильным.