Фамилия Баранов-Крылов — двойная, а значит, за ней стоят два самостоятельных рода, каждый со своей историей. Первая часть, Баранов, восходит к прозвищу Баран, очень распространённому на Руси в XVI–XVII веках. Чаще всего так называли упрямого человека, хотя есть и версия о тюркско-татарских корнях. Древнейший из дворянских родов Барановых ведёт начало от мурзы Ждана по прозвищу Баран, который в 1430 году приехал из Крыма служить великому князю Василию Тёмному. Ждан, согласно старинным записям, нёс службу «на коне, при сабле и луке со стрелами» — эти предметы позже попали в родовой герб Барановых. Герб разделён по горизонтали: в верхней, голубой половине — натянутый серебряный лук, на который надет золотой ключ, а в его кольца продеты крест-накрест серебряные стрела и сабля остриями вверх; в нижней, золотой половине — бегущий белый конь. Есть и другое раннее упоминание: историк С. Веселовский указывает Ягныша Баранова, сына Овцына, холопа Тучка Морозова, жившего во второй половине XV века.

Вторая часть фамилии — Крылов — образована от прозвища Крыло. С древнейших времён крылья символизировали стремление ввысь, одухотворённость и внутреннюю чистоту, поэтому Крылом могли назвать праведного, кроткого или духовно чистого человека. Этот род тоже дворянский: один из его представителей, Сергей Ильич Крылов, служил при Всероссийском Императорском дворе в звании камер-фурьера 6-го класса. 27 марта 1800 года за усердие и верность государству ему пожаловали дворянское достоинство. Герб Крыловых внесён в 5-ю часть Общего гербовника дворянских родов: на золотом поле — два чёрных орлиных крыла, а посередине горизонтальная голубая полоса с двумя серебряными шестиконечными звёздами.

Соединившись, Баранов-Крыловы несут память о двух линиях, каждая из которых оставила след в истории. Однако точное время и место возникновения именно такой двойной фамилии без серьёзных генеалогических изысканий не установить — процесс формирования каждой отдельной ветви мог быть долгим и не всегда привязан к одной местности.