Фамилия Беленцовы (в документах чаще фиксируется форма мужского рода — Беленцов) образована от личного или социального прозвища. В её основе лежит слово «белый», но не в прямом цветовом значении, а в переносном, связанном с особым положением человека.

Разбираем прозвище Беленец. Первая версия — прозвище могли дать человеку с очень светлыми волосами или кожей. Вторая, более интересная с исторической точки зрения, связана с термином «обеленный». В Московской Руси «обеленные» крестьяне или ремесленники — это те, кого освободили от государственных податей и повинностей. Такая льгота давалась за особые заслуги или по царскому указу. Прозвище Беленец могло закрепиться за человеком, который получил эту привилегию, и перейти к его детям.

Суффикс -ов в фамилии Беленцов указывает на типичную русскую патронимическую модель: «чей?» — «сын Беленца». Так образовывали фамилии в среде служилых людей, крестьян и посадских с XV по XVII век. Менее вероятна связь с географическим названием (например, село Беленцы), так как такая топонимическая модель обычно даёт фамилию без суффикса или с суффиксом -ский.

Точное место возникновения фамилии Беленцов не установлено, но ономастика позволяет предположить, что корни рода — в центральных или северных областях России, где была распространена система «обеления» и где фамилии на -ов формировались раньше, чем на юге. Фамилия встречается в архивных записях XIX века по Тверской, Костромской и Вологодской губерниям.

Однокоренные фамилии — Белов, Беляев, Беленков, Беленко — образованы от тех же основ, но с разными суффиксами. Беленцов выделяется именно суффиксом -ец, который в русских прозвищах часто придаёт оттенок социальной характеристики, а не просто внешнего признака.