Фамилия Беленцов образована от прозвища Беленец, которое восходит к прилагательному «белый». С другой стороны, прозвище Беленец в прошлом имело значение «обеленный», то есть свободный от податей. Поэтому так могли прозвать крестьянина, освобожденного от налога. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Беленец, со временем получил фамилию Беленцов.