Фамилия Белорукавский — нечастая, но прозрачная по смыслу. В её основе лежит прозвище, которое получил человек по одежде: «белый рукав». В старину так могли назвать того, кто носил одежду с белыми, светлыми рукавами — либо по роду занятий (скажем, пекарь или мельник, чья мука постоянно белила рукава), либо из-за какой-то приметной детали костюма. В крестьянской среде белый цвет рубахи был праздничным, а рабочие рукава быстро пачкались, так что прозвище могло указывать на щеголя или, наоборот, на человека, который по долгу службы ходил в белом — например, на прислугу в богатом доме.

Суффикс -ский (с вариантом -цкий) типичен для польской, украинской и западнорусской традиции образования фамилий. Белорукавский — фамилия дворянского или шляхетского типа, хотя её носители не обязательно принадлежали к высшему сословию. В Речи Посполитой и на западе России по такой модели часто оформляли фамилии от прозвищ или названий усадеб. В данном случае перед нами не топоним, а прямое прозвище, что встречается реже.

Однокоренные фамилии — Белоруков, Белорукавцев — образованы по другим моделям (с суффиксами -ов и -ев). Белорукавский стоит особняком: он длиннее, книжнее, и его происхождение, скорее всего, связано не с крестьянским бытом, а с канцелярской или военной средой, где фиксировали прозвище по внешнему виду. В XIX веке такие фамилии могли давать солдатам или мещанам при переходе в другое сословие.

Географически фамилия тяготеет к западным губерниям Российской империи — бывшим землям Великого княжества Литовского. Встречается в современных Беларуси, на Смоленщине и в Псковской области. В центральной России она редка, что подтверждает её западнорусские корни.

Словообразовательный разбор прост: основа «белорукав» (от «белый рукав») плюс суффикс -ский, указывающий на принадлежность. То есть Белорукавский — буквально «сын того, кого звали Белый Рукав». Фамилия не имеет отношения к цвету кожи или рук — это чисто костюмная характеристика, что отличает её от похожих Белоруких или Белоусовых.