Фамилия Казакова — одна из тех, что на первый взгляд кажутся прозрачными, но при ближайшем рассмотрении открывают несколько смысловых слоёв. Очевидная связь с военно-служилым сословием — лишь первая версия. Слово «казак» заимствовано из тюркских языков, где kozak означало «скитаться, бродить», а также «смелый, проворный», «неженатый, холостой» или даже «зверь, отлучившийся от стада». Однако фамилия бытует не только на юге и востоке, где казачество было распространено, но и на Русском Севере, где казаков исторически не водилось. Значит, прозвище Казак несли и люди, далёкие от военной службы.

В северных и центральных говорах «казаком» называли бойкого, удалого человека, а также батрака, нанимавшегося на год, или конного гонца, рассыльного. Поэтому прозвище могло указывать на характер или род занятий — например, на сметливого работника или расторопного посыльного. Кроме того, в старину казаком именовали небольшую сибирскую птичку и растение ископыть. Это позволяет предположить, что в основе фамилии могло лежать дохристианское личное имя Казак: давая ребёнку такое имя, родители стремились сроднить его с природой.

Фамилия древняя. Родственные именования фиксируются с XV века: в 1495 году в документах упомянут холоп из Холмского погоста Казак, в первой половине XV века — боярин Яков Иванович Казак Кошкин, а в 1498 году — плотник Ивашко Казаков сын из северо-восточной Руси. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Казакова — дочь или жена человека по прозвищу Казак. Со временем именование закрепилось как наследственная фамилия.

Некоторые ветви рода имели знатное происхождение. Род Казаковых внесён в Дворянские родословные книги Симбирской и Калужской губерний. Среди известных носителей — архитектор Матвей Фёдорович Казаков (1738—1812), создатель многих зданий Москвы в стиле классицизм; маршал артиллерии Константин Петрович Казаков (1902—1989); поэтесса Римма Фёдоровна Казакова (1932—2008). Таким образом, за фамилией может стоять и воин, и батрак, и столичный зодчий — в зависимости от того, о какой ветви рода идёт речь.