Фамилия Кудаяровы восходит к мужскому имени Кудеяр, которое в древнерусской традиции было вполне обычным. В XVI веке его носили, например, князь Кудеяр Иванович Мещерский и посол Кудеяр Мудюринов. Именно с князем Мещерским и его потомками, владевшими землями в Орловской губернии, исследователи связывают распространённые здесь топонимы.

Само имя Кудеяр имеет как минимум две версии происхождения. По одной, тюркской, оно сложено из персидских корней «худай» (бог) и «яр» (друг, возлюбленный) — то есть «возлюбленный бога». По другой, славянской, имя трактовали как «сильнейший из чародеев». Какая из версий точнее — спорный вопрос, но обе указывают на глубокую древность основы.

В русском фольклоре Кудеяр — легендарный разбойник, персонаж песен и преданий, известный с XVI века. Рассказы о нём бытовали во всех южных и центральных губерниях — от Смоленской до Саратовской. С его именем связаны десятки географических названий: Кудеярова крепость, Кудеярова гора, лес, село Кудеяровка. Особенно много таких мест — около сотни — находилось в Воронежской губернии. В XIX веке по подложным письмам и описям там активно искали клады, якобы спрятанные разбойником. Поволжские легенды помещали могилу Кудеяра то под Тулой за Косой горой, то в одном из курганов Саратовской губернии.

Словообразовательная модель фамилии проста: суффикс -ов указывает на принадлежность («чей?»), то есть Кудаяровы — потомки человека по имени Кудеяр. Фонетическое чередование е/а в корне (Кудеяр → Кудаяров) — характерная черта народного произношения, где безударный звук мог редуцироваться.

Фамилия Кудаяровы — живой памятник восточной письменности и одновременно русской фольклорной традиции. Её носители, скорее всего, потомки служилых людей или дворян, чей родоначальник носил тюркское по происхождению имя, что было обычным явлением в XV–XVII веках, когда многие нерусские по происхождению семьи входили в состав российского дворянства.