Фамилия Кудаева ведет свое начало от тюркского мужского имени Кудай, которое на русский язык переводится как «бог, Аллах». На сегодняшний день насчитывается более трех родов Кудаевых, самый многочисленный из которых происходит из Кабардино-Балкарии. Представители этого клана живут не только на Северном Кавказе, но и в Москве, Санкт-Петербурге, других городах России, а также в Турции, США. История русского боярского рода Кудаевых начинается с с середины XIII века. В XVII столетии в Новгородских документах упоминаются Кудай Захарьевич Лупандин - потомок рода Сорокоумовых-Глебовых, а также помещики Кудаевы из Дмитровского села Польцы, рязанские крестьяне Кудаевы - потомки Гриди Кудаева, московские купцы Кудаевы, имевшие свой дом в приходе Николаевской церкви в Плотниках. Из российских летописей известно, что Иван III в своём духовном завещании сыну передал тому мордовских князей с их вотчинами. В числе других были упомянуты князья Кудаевы. Отражена фамилия и на карте страны. В Чеховском районе Московской области на реке Нара есть маленькая деревушка Кудаево, в прошлом известная своими хлебопёками, а сейчас дающая приют дачникам летом и замирающая зимой до весны. Деревушка эта одно время была подмосковной вотчиной князей Вяземских. В России единственным местом, где компактно проживали русские носители этой фамилии была и остаётся деревня Воробьёвка Хлевенского района Липецкой области и соседняя Елец-Лозовка. Потомки воробьёвских Кудаевых живут сегодня в Воронеже, Липецке, Ростове-на-Дону и других городах России. Процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Кудаевых можно лишь на основании генеалогических исследований.