Фамилия Легкоступ происходит от прозвища, которое в старину давали человеку с лёгкой, быстрой походкой. Слово составлено из двух частей: наречия «легко» и глагола «ступать». Прозвище было точным и метким — им награждали того, кто двигался стремительно, без лишнего шума и усилий, успевая преодолевать большие расстояния за короткое время.

Такая особенность была на вес золота в эпоху, когда связь между городами и сёлами держалась на пеших и конных гонцах. Поэтому прозвище Легкоступ можно отнести к «профессиональным» именованиям: предок, скорее всего, был гонцом или посыльным. Он доставлял депеши, распоряжения и вести, и его быстрота стала его вторым именем, а затем и фамилией для потомков.

Модель образования фамилии — типичная для восточнославянской ономастики: прозвище перешло в фамилию без добавления суффикса, путём так называемой нулевой суффиксации. Это указывает на относительно позднее закрепление фамилии, когда прозвища уже не переделывали, а оставляли в исходной форме. Встречается такая модель чаще в южных и западных регионах России, на Украине и в Беларуси.

В словарях русских фамилий Легкоступ не упоминается среди древних боярских или дворянских родов. Это фамилия крестьянская или мещанская, возникшая в среде, где личное качество или занятие человека становилось его родовым именем. Споров о происхождении корня нет — основа прозрачна и не требует альтернативных версий.