Фамилия Мацурова — женская форма, образованная от мужской Мацуров. В её основе лежит нецерковное имя или прозвище Мацур. Слово «мацур» в русских говорах имело два значения: «малорослый, невзрачный человек» либо «упрямец» (от глагола «мацурить» — упрямиться, капризничать). Оба значения могли стать источником прозвища, которое затем закрепилось как фамилия.

Модель образования проста: к основе Мацур- добавился патронимический суффикс -ов, указывающий на принадлежность («чей?» — Мацуров сын). Такая схема характерна для большинства русских фамилий, возникших в XV–XVII веках в среде крестьян и посадских людей. Суффикс -ов, в отличие от -ин, присоединялся к основам на твёрдый согласный, что и произошло в данном случае.

Географически фамилия Мацуров (и, соответственно, Мацурова) встречается преимущественно в центральных и южных областях России, особенно в Воронежской, Тамбовской и Ростовской областях. Это указывает на её происхождение в зоне южновеликорусского наречия, где слово «мацур» было в ходу. Встречаются и однокоренные фамилии — Мацурин, Мацуренко, Мацуровский, но они образованы по другим моделям и реже.

С точки зрения социальной истории, носители фамилии Мацуровы в большинстве своём относились к крестьянскому сословию. В документах XVIII–XIX веков, например в ревизских сказках, эта фамилия фиксируется у однодворцев и государственных крестьян. Дворянских родов с такой фамилией не известно — она оставалась простонародной, что не умаляет её ценности как маркера русской антропонимической традиции.

Есть и менее вероятная версия, связывающая фамилию с тюркским словом «мацур» (в значении «сломанный, повреждённый»), но она не находит подтверждения в ономастических работах. Основной корень — славянский, диалектный, и именно его стоит считать исходным.