Фамилия Миласкова — редкий случай, когда в основе лежит не имя и не профессия, а прилагательное, да ещё и в уменьшительно-ласкательной форме. Разберём её по косточкам.

Корень здесь — «мил-», от слова «милый». Но не просто «милый», а «милашка» или «миласка» — так в старину могли называть приятного человека, любимца, того, к кому относились с нежностью. Суффикс «-ск-» в фамилиях обычно указывает на географическое происхождение (например, Тверской — из Твери), но в этом случае он работает иначе. Фамилия Миласков (а женская форма — Миласкова) образовалась от прозвища Миласка через притяжательный суффикс «-ов», то есть буквально «сын Миласки». Однако на стыке основы на «-ск» и суффикса произошло упрощение: Миласк + ов, а не Миласкин. Это типичная модель для прозвищ, оканчивающихся на «-ка»: Соловка → Соловков, Косарка → Косарков.

Вторая, менее вероятная версия — связь с топонимом. В России есть несколько мелких деревень с названием Миласково (например, в Костромской области). Если предки происходили из такого села, их могли записать как Миласковых — по названию места жительства. Но тогда фамилия должна была бы звучать как Миласковский, а краткая форма Миласков встречается реже и скорее указывает на прозвищное происхождение.

Интересно, что фамилия Миласков/Миласкова — редкая. Она не входит в сотни самых распространённых русских фамилий и встречается точечно, в основном в центральных регионах России. Это говорит о том, что прозвище Миласка не было повсеместным, а бытовало в узком кругу. Носитель фамилии, скорее всего, потомок человека, которого в деревне ласково называли «милашкой» — возможно, за добрый нрав или приятную внешность. В официальных документах прозвище закрепилось, а со временем превратилось в наследственную фамилию.