Фамилия Миленская образована от прозвища Милена. Оно восходит к прилагательному «милый». Вероятно, Миленой называли человека с кротким нравом, добродушного и симпатичного. Возможно также, что прозвище Милена получил любимый, близкий сердцу человек. Кроме того, основатель фамилии мог получить такое прозвище за приятный внешний вид, красоту. Таким образом, прозвище содержало указание и на характер, и на внешность основателя фамилии Миленских. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Милена, со временем получил фамилию Миленская.