Фамилия Недозоров — один из тех случаев, когда прозвище, данное человеку, застыло в родовом имени, сохранив живую разговорную интонацию. Основа здесь — глагол «недозреть» или «недозревать», то есть не досмотреть, недоглядеть, упустить из виду. В старину «недозором» называли оплошность, халатность, а «недозорой» — человека рассеянного или нерадивого. Скорее всего, фамилию дали тому, кто часто что-то проглядывал, упускал или, напротив, получил такое прозвище иронично — за излишнюю бдительность.

Модель образования типична для русских фамилий: на базе прозвища Недозор с помощью патронимического суффикса -ов, означающего «сын Недозора». Ударение, вероятно, падает на последний слог — Недозо́ров, хотя в народной речи могло колебаться. Подобная словообразовательная модель встречается нечасто: есть однокоренная, но более редкая фамилия Недозоровых, а также фамилии с похожей приставкой — Недоспасов, Недоглядов.

В ономастических источниках фамилия Недозоров не относится к массовым, но встречается в нескольких регионах, особенно в центральных и южнорусских областях. В словаре Б. Унбегауна «Русские фамилии» она не упоминается, что говорит о её локальном или позднем происхождении. Скорее всего, фамилия сложилась в среде крестьян или посадских людей, где прозвища часто возникали из бытовых наблюдений за поведением человека.

Интересно, что в некоторых говорах «недозор» могло означать не только оплошность, но и неполноту чего-либо — например, недозрелый плод или недобранный урожай. Тогда прозвище могло относиться к человеку, который вечно не успевал вовремя собрать хлеб или выходил в поле поздно. В любом случае, фамилия Недозоров — из разряда «говорящих», где за бытовым прозвищем стоит характер или занятие предка, а не географическое название или церковное имя.