Фамилия Нестерва звучит необычно, но её разгадка лежит на поверхности. Это классическая «материнская» фамилия, образованная от женского имени Нестерва. В русской традиции такие фамилии на -ин/-ын давались детям, воспитанным одной матерью, или внебрачным детям, когда имя отца было неизвестно или нежелательно. В основе лежит просторечная форма крестильного имени Нестор, которое в народе переделывали в Нестер, а женский вариант — Нестера или Нестерва.

По сути, Нестерва — это «чья?» — «Нестервина дочь» или «Нестервина жена». Со временем окончание -а в имени превратилось в часть фамилии, а суффикс -ин указывал на принадлежность. Такой способ образования характерен для северных и центральных губерний России, где «материнские» фамилии встречались чаще, чем на юге. В официальных документах XIX века можно встретить вариант Нестервин, но форма Нестерва закрепилась в быту как более краткая.

Само имя Нестор (греч. «возвратившийся домой» или «мудрый старец») было популярно среди духовенства и купечества, но в народной среде его переосмыслили: Нестером называли человека, который «не стерпел» или «не устоял» — то есть дали прозвищный оттенок. Однако для фамилии Нестерва первично именно имя, а не глагольная игра слов.

Географически фамилия редкая и локальная. Встречается преимущественно в Псковской и Новгородской областях, а также среди старообрядцев Латвии и Эстонии, куда русские переселенцы уходили в XVII–XVIII веках. В современных базах данных носителей — единицы, что делает фамилию ценной для генеалогии: каждый случай можно проследить по писцовым книгам или метрикам. Двойников у неё почти нет, путать стоит только с фамилией Нестеров — самой частой в этом гнезде.