Фамилия Печерова образована по самой распространённой в русском языке модели — от географического названия с помощью суффикса -ов. Сначала появилось прозвище Печер, которое давали человеку, жившему в пещере или рядом с ней, либо выходцу из местности с таким названием. Затем к основе Печер- добавился суффикс -ов, и получилась фамилия Печеров, а женская форма Печерова закрепилась за носительницей.

Корень «печер-» отсылает к древнерусскому слову «печера» (пещера). Самый очевидный и частый вариант — связь с Киево-Печерским монастырём или его окрестностями. Монахи, жившие в пещерах Лавры, назывались печерянами, а их потомки, принявшие фамилию, могли стать Печеровыми. Но есть и другая версия: фамилия могла возникнуть в любом регионе, где есть овраги, гроты или заброшенные пещеры — например, на Урале или в Поволжье. В этом случае предок получил прозвище за то, что жил в землянке или у скального обрыва.

Менее вероятно, но возможно, что основа связана с неканоническим именем Печер — так могли называть ребёнка, родившегося в пещере или в глухом месте. В пользу этой гипотезы говорит то, что в старых писцовых книгах встречаются прозвища от слова «печера», но не как личное имя, а именно как указание на место жительства.

Среди носителей фамилии не зафиксировано широко известных исторических личностей, поэтому судить о сословной принадлежности сложно. Скорее всего, Печеровы — это крестьяне или посадские люди, получившие фамилию по месту жительства. Географически фамилия встречается рассеянно, без ярко выраженного регионального центра, что подтверждает её «локальный» характер: она могла возникнуть независимо в разных уголках России.

Однокоренные фамилии — Печерский, Печерин, Печёркин. Печерская отличалась тем, что часто давалась священнослужителям, а Печерова — более «бытовая» форма, закрепившаяся за простыми людьми.