Фамилия Пензяков напрямую отвечает на вопрос «откуда родом предок?». Она образована от прозвища Пензяк, которое указывало на выходца с берегов реки Пензы или из самого города Пенза. В старину такие прозвища были удобным способом отличить чужака: вместо долгого объяснения, откуда человек приехал, его коротко называли по месту жительства — Пензяк, Москвич, Тверич.

Словообразовательная цепочка здесь простая и прозрачная: топоним Пенза → прозвище Пензяк → фамилия Пензяков. Суффикс -як в прозвище выполнял роль указателя на принадлежность к местности, а стандартный русский патронимический суффикс -ов добавился уже при закреплении фамилии за потомками. То есть буквально фамилия означает «сын Пензяка», а в более широком смысле — «родом из тех краёв».

Стоит оговориться: хотя связь с Пензой выглядит самой естественной, у прозвища Пензяк мог быть и другой источник. В некоторых говорах так могли дразнить человека с определёнными чертами характера или внешности, но эта версия менее убедительна. Топонимическая основа встречается в русских фамилиях гораздо чаще и не требует натяжек, поэтому версия с Пензой остаётся основной.

Точное время возникновения фамилии Пензяков установить сложно — процесс формирования фамилий у разных сословий растянулся на несколько столетий, с XV по XVII век. Крестьяне и посадские люди получали фамилии позже дворян, поэтому здесь возможен широкий разброс дат. Но сам тип фамилии — от названия города через прозвище — относится к древнейшей и самой распространённой модели славянских фамильных прозваний.

Примечательно, что фамилия сохранила в себе память о старом названии жителя Пензы. Сегодня слово «пензяк» почти вышло из живого употребления, уступив место более современным вариантам, но фамилия законсервировала эту форму на века. Так что каждый Пензяков носит в своей фамилии мини-справку о географии предков, и это делает её своеобразным памятником не только семейной, но и региональной истории.