Фамилия Пензяков происходит от древнейшей формы славянских фамильных прозвищ, образованных от географического названия местности, выходцем из которой являлся один из предков. Фамилия Пензяков образована от прозвища Пензяк, которое, скорее всего, связано с топонимом Пенза. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Пензяк, со временем получил фамилию Пензяков. О точном месте и времени возникновения фамилии Пензяков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Пензяков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.