Фамилия Пестенков образована от прозвища Пест. Скорее всего, оно восходит к нарицательному «пест» - «стержень для толчения или растирания чего-либо». Таким образом, это прозвище, скорее всего, относится к именованиям, указывающим на профессию предка: он, очевидно, занимался работой, связанной с изготовлением лекарственных снадобий, порошков. Таким образом, именование Пестенко получил «маленький Пест», то есть сын Песта. Фактически фамилия Пестенков представляет собой отчество второго порядка: Пестенков - сын Пестенко и внук Песта. Веселовского записаны: Прокош Пест (крестьянин, 1495 год, Новгород), Дмитрий Федорович Пестов (1550 год, Кашира), Пестовы (1540 год, вторая половина XVI века, Тверь, Коломна и Кашира). Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Пест, со временем получил фамилию Пестенков.