Фамилия Поскоков — яркий пример того, как русская фамилия может быть образована не от имени или профессии, а от живого, почти звукоподражательного прозвища. В её основе лежит глагол «поскакать» или существительное «поскок» — то есть один прыжок, скачок. Прозвище Поскок или Поскока давали человеку подвижному, вертлявому, который ходил не шагом, а вприпрыжку, или же тому, кто суетился, делал всё порывисто. В диалектах слово могло означать и конкретный род занятий: например, «поскоком» называли коня, идущего лёгкой рысью, а в некоторых говорах — даже плясуна.

Суффикс -ов указывает на стандартную патронимическую модель: Поскоков — сын Поскока. Фамилия закрепилась в центральных русских областях, но особенно характерна для северных и восточных территорий, где прозвища от глаголов движения были распространены шире, чем на юге. В переписных книгах XVII века можно встретить крестьян с прозвищем Поскок в Вятской и Пермской губерниях — там, где фамилии ещё не устоялись, а прозвища передавались по наследству.

В отличие от фамилий на -их/-ых (Поскоких), которые бытовали в тех же краях, форма Поскоков — более поздняя, литературная, принесённая церковной и административной переписью. Интересно, что у фамилии есть редкий вариант с ударением на первый слог — Пóскоков, что встречается в некоторых старых записях и указывает на иное происхождение: от слова «поскок» в значении «скачок» или даже «прыгун-насекомое» (саранча, кузнечик). Но основной массив носителей произносит фамилию с ударением на второй слог — Поскóков.

Родственных фамилий немного: Поскакухин, Поскачёв — все они образованы от той же глагольной основы, но с разными суффиксами. Поскоков выделяется среди них лаконичностью и прямотой: прозвище здесь не переосмыслено, а буквально описывает манеру поведения или походку. В дореволюционных списках фамилия встречается нечасто, в основном среди крестьянства и мещан, что подтверждает её «низовое», бытовое происхождение.