Фамилия Семенкова ведет свое начало от крестильного мужского имени Семен (каноническая форма – Симеон), которое в переводе с древнееврейского означает «услышанный Богом в молитве». Оно имеет ряд форм – Сема, Сеня, Сенява, Семенок и др. Скорее всего, основатель рода Семенковых был выходцем из рабочей или крестьянской среды.