Фамилия Семенькова образована от имени Семенька, которое является народной формой крестильного мужского имени Симеон (Семен), что в переводе с древнееврейского на русский язык означает «услышанный Богом в молитве». Скорее всего, основатель рода Семеньковых был представителем простого сословия. Согласно другой версии, данная фамилия образована от прозвища Семенька, которое восходит к глаголу «семенить», то есть «идти, делая частые, мелкие шаги». Поэтому можно предположить, что основатель рода Семеньковых не любил размашистых, необдуманных, поспешных действий, был человеком подвижным, активным, одаренным.