Фамилия Старостенков образована от прозвища Староста, которое восходит к аналогичному нарицательному, имевшему значение «выборное или назначаемое лицо для ведения дел какой-нибудь деревни». В таком случае фамилию Старостенков получил один из потомков деревенского старосты. Кроме того, на Украине «старостой» называли свата, засылаемого к родителям невесты. Не исключено, что прозвище Староста заслужил тот, кто удачно сосватал девушку. Менее вероятно, что прозвище связано со словом «староста» в том значении, которое оно имело в польском языке: «владелец староства, старостинского имения, пожалованного вельможе за заслуги». Со временем, вероятно, род Старостенко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Староста, со временем получил фамилию Старостенков.