Мужское крестильное имя Стефан в переводе с древнегреческого означает «венок». В основу фамилии легла производная форма имени Степан - Степанок. Скорее всего, основатель рода Степанковых был выходцем из рабочего или крестьянского сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степанок, со временем получил фамилию Степанкова.