Фамилия Степанкова образована от мужского крестильного имени Стефан, которое в переводе с древнегреческого означает «венок». В основу фамилии легла не сама полная форма, а производная, уменьшительно-ласкательная — Степанок. Именно так в быту, в кругу семьи или в деревенской общине называли человека, носившего церковное имя Стефан. Суффикс -ок в данном случае придавал имени оттенок близости и простоты, что типично для народной традиции имянаречения.

Фамилия Степанкова — женская форма, а её мужской вариант Степанков строится по классической модели притяжательных прилагательных с суффиксом -ов. Такая модель отвечала на вопрос «чей?» и означала «сын Степанка», то есть потомок человека, которого звали Степанок. Подобный способ образования фамилий был широко распространён в русских крестьянских и рабочих семьях начиная с XVII века, когда фамилии только начинали закрепляться за родами.

Скорее всего, основатель рода Степанковых был выходцем из рабочего или крестьянского сословия. На это указывает сама форма имени: уменьшительные варианты в основе фамилий чаще встречаются у простых людей, тогда как знатные роды чаще закрепляли за собой полные церковные формы. В документах XVIII–XIX веков крестьяне и мещане нередко записывались под такими «домашними» именами, и уже их дети наследовали прозвание по отцу.

Со временем потомок человека, обладающего именем Степанок, получил фамилию Степанкова. Важно понимать, что первоначально фамилия закреплялась за мужчиной, а женщина носила её как указание на принадлежность к роду — «жена Степанкова» или «дочь Степанкова». Лишь в более поздний период, когда фамилии стали передаваться по наследству в неизменном виде, женская форма Степанкова закрепилась как самостоятельная.

Любопытно, что фамилия Степанкова не является единственной в этом ряду. От того же имени Степанок возникли однокоренные фамилии Степанков, Степанковский, а также более распространённые Степанов и Степанович. Однако именно форма с суффиксом -ок сохраняет память о конкретном предке, которого в его окружении знали не как Стефана или Степана, а именно как Степанка. Это делает фамилию более личной, связанной с живой речью и повседневным общением, а не с официальными церковными записями.