Фамилия Степанцев происходит от канонического имени Стефан, которое древние греки произносили как «стефанос» и связывали с венком. В православной традиции это имя закрепилось благодаря первомученику архидиакону Стефану, и на русской почве оно дало множество производных форм: Степан, Степанец, Степанищев, Степахин, Стешин. В основу фамилии Степанцев легла украинская форма Степанец, которую в быту использовали как уменьшительно-ласкательное или обиходное обращение к человеку по имени Степан.

Словообразовательная модель здесь проста и прозрачна: к основе Степанец добавили патронимический суффикс -ев, который указывал на принадлежность к отцу. То есть первоначально Степанцев означало «сын Степанца», а сам Степанец — это, по сути, Степан, только в более мягкой, разговорной форме. Такая модель типична для южнорусских и украинских земель, где имена часто укорачивали и смягчали, добавляя суффикс -ец.

Интересно, что фамилия Степанцев сохранила в себе именно эту уменьшительную форму, а не прямое имя Степанов. Это говорит о том, что предки носителей фамилии жили в среде, где украинское или белорусское влияние на речь было сильным, либо сам родоначальник перебрался в великорусские губернии, сохранив привычное произношение. Поскольку суффикс -ев, а не -ов, указывает на основу, оканчивающуюся на мягкий согласный или ц, фамилия органично вписалась в русскую патронимическую систему.

В документах XVII–XVIII веков такие фамилии встречались среди служилых людей, казаков и крестьян, но точных сведений о конкретном родоначальнике Степанцевых нет. Можно лишь уверенно сказать, что фамилия не дворянская по происхождению, а народная, возникшая естественным путём в среде простых людей, где имя Степан было одним из самых распространённых. Сегодня фамилия Степанцев встречается в разных регионах России, но чаще всего её носители живут в Поволжье, на Урале и в Сибири, куда переселенцы приносили свои родовые прозвания.