Фамилия Степанцев образована от уменьшительной формы имени Степан − Степанец. Это имя восходит к древнегреческому имени Стефанос, в переводе означающее "венок, венец, корона, кольцо". Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степанец, со временем получил фамилию Степанцова.