Фамилия Степанцева образована от имени Стефан, которое произошло от древнегреческого слова «stefane»– «венок». В основу же фамилии легла украинская форма этого имени — Степанец. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степанец, со временем получил фамилию Степанцева.