Фамилия Степанцов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Фамилия Степанцев образована от уменьшительной формы имени Степан − Степанец. Это имя восходит к древнегреческому имени Стефанос, в переводе означающее "венок, венец, корона, кольцо". Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степанец, со временем получил фамилию Степанцов. О точном месте и времени возникновения фамилии Степанцов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Степанцов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.