Фамилия Ступаненков образована по одной из самых распространённых в русском языке моделей — от прозвища или имени через суффикс -енк- с последующим добавлением фамильного -ов. В основе лежит слово «ступан» или «ступа», которое указывает на походку или действие ногами. Скорее всего, Ступаном называли человека с тяжёлой, медленной или шаркающей походкой — того, кто «ступает» нелегко. В говорах слово «ступать» могло означать также «идти», «шагать», а «ступан» — просто «ходок» или «пешеход». Прозвище закрепилось за конкретным человеком, а его дети стали Ступаненковыми — то есть «сыновьями Ступана» (суффикс -енк- в южнорусских и украинских говорах как раз указывает на потомка: Ступаненко — сын Ступана, а русская адаптация через -ов превратила его в Ступаненков).

Интересно, что фамилия несёт в себе двойной слой: украинский или южнорусский суффикс -енко, который затем «обрусел» под влиянием московской традиции фамилий на -ов. Это характерно для фамилий, возникших на границе двух культур — в Черноземье, на Слобожанщине или в Рязанской губернии, где смешивались говоры. Если бы фамилия осталась в чистом украинском виде, она звучала бы как Ступаненко. Форма Ступаненков встречается реже, чем просто Ступаненко, и указывает на то, что носитель или его предки жили в среде, где фамилии русифицировали при переписях или переходе в другую административную единицу.

Сравните с однокоренными: Ступаков, Ступарев, Ступников. Все они восходят к тому же глаголу «ступать», но через разные прозвища: Ступак (человек с грубой походкой), Ступарь (возможно, тот, кто ступает в обуви с подковками), Ступник (пешеход или путник). Ступаненков стоит особняком — его суффикс -енк- выдает более позднее происхождение (XVII–XVIII века), когда на юге России активно формировались фамилии от личных прозвищ с указанием на родство.

Точной привязки к сословию нет: Ступаненковы могли быть как крестьянами, так и однодворцами (служилыми людьми на южных границах). В метрических книгах XIX века фамилия встречается в Курской, Воронежской и Харьковской губерниях. Сегодня носители живут в основном в центральной России и на Украине, но численно фамилия остаётся редкой — на весь мир не больше пары тысяч человек. Если ваша фамилия Ступаненков, скорее всего, предки были из южнорусских чернозёмных областей, а само прозвище дали за манеру ходить — тяжело, вразвалку или с притопом.