Фамилия Удальчиков образована от прозвища Удальчик, которое восходит к слову «удалой». Скорее всего, Удальчиком называли храброго, смелого, доблестного, отважного, расторопного, толкового, при этом невысокого или молодого человека. Одно из первых упоминаний однокоренного прозвища относится к концу XVI века. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Удальчик, со временем получил фамилию Удальчиков.