Фамилия Урасков образована по одной из самых распространённых в русской ономастике моделей: от прозвища или имени с помощью суффикса принадлежности -ск- и окончания -ов. Суффикс -ск- в фамилиях обычно указывает на связь с географическим объектом (например, Тверской, Ржевский) или с прозвищем, образованным от названия местности. Однако в случае с Урасковым основа «Ураск» не имеет прямого географического аналога в известных топонимах. Это наводит на мысль, что корень фамилии — личное имя или прозвище.

Самая вероятная версия: Ураск — это фонетический или диалектный вариант имени Ураст. Имя Ураст — редкое, но зафиксированное в русских святцах (от греческого «урастос» — «желанный, любимый»). В народном произношении звук «т» на конце мог перейти в «к» (как в фамилиях Тимохин от Тимофей, Анохин от Анофрий). Тогда Урасков буквально означает «потомок Ураска (Ураста)». Подтверждение этой версии — существование фамилии Урастов, которая встречается в тех же регионах и явно восходит к тому же имени.

Менее правдоподобна, но возможна версия от прозвища Ураска, связанного с диалектным словом «урасить» — «украшать, наряжать» (в некоторых говорах). В таком случае прозвище мог получить щёголь или человек, любящий прихорашиваться. Однако эта гипотеза слабее, потому что глагол «урасить» редок, а фамилий от него почти не зафиксировано.

Географически фамилия Урасков распространена довольно узко. Основной ареал — юг России и Поволжье, особенно Ростовская, Волгоградская области и Краснодарский край. Это указывает на то, что фамилия могла закрепиться в среде казачества или крестьян-однодворцев, которые селились на южных рубежах в XVII–XVIII веках. В других регионах встречается редко.

Однокоренные фамилии — Урастов, Ураскин, Урасов. Последняя, кстати, может быть связана с другим корнем (от имени Урас, уменьшительной формы от Уриил или Урван), но по звучанию близка. Если ваша фамилия Урасков, скорее всего, предки носили редкое церковное имя Ураст, которое в быту превратилось в Ураска, а затем и в фамилию.