Фамилия Урусов чаще всего звучит как «княжеская», и это не случайно. Но началось всё не с титула, а с прозвища Урус — так тюркские народы называли русских. Со временем это слово превратилось в личное имя: его давали светловолосым и белолицым детям, а также человеку, который вёл русский образ жизни или родился от русской матери. В этой версии — самая вероятная основа фамилии: она указывает на этническую или внешнюю характеристику предка, а не на его занятие.

Существует и другая трактовка, выводящая прозвище из ногайского или казахского urus — «война, сражение, бои». Она выглядит менее правдоподобной, хотя и не лишена логики: возможно, Урусом называли воина или задиристого человека, а само слово могло быть усечённой формой от «урус-сай», то есть «драчун». Но для фамилии, закрепившейся за знатным родом, первичным всё же выглядит именование по национальности.

Родословная Урусовых уходит корнями глубже, чем можно предположить по прозвищу. Род восходит к Едигею Мангиту — любимому военачальнику Тамерлана, который позже играл ключевую роль в Золотой Орде и стал владетельным ногайским князем. В шестом колене от Едигея родился Урус-хан, и именно его считают основателем рода Урусовых. Многие его потомки приняли православие и получили фамилию и княжеский титул. От главного столба рода отходили ветви, часть которых уже угасла: князья Кутумовы, Шейдяковы и Байтерековы. Зато линия Юсуповых, ведущая начало от того же корня, известна гораздо шире.

В Московском государстве Урусовы занимали исключительно высокое положение. При Алексее Михайловиче их, в числе шестнадцати знатнейших фамилий, жаловали прямо в бояре, минуя чин окольничего — случай редкий и говорящий о многом. Среди представителей рода были люди, чьи поступки влияли на ход истории: Пётр, убивший тушинского вора и выставивший нового самозванца, и Семён Андреевич, новгородский воевода, разбивший поляков при Верховицах. В XIX веке род дал обер-камергера и члена Государственного совета Александра Михайловича (1766–1853), статс-секретаря Сергея Николаевича (1816–1883), который возглавлял II отделение Собственной Его Императорского Величества Канцелярии, и генерала от инфантерии Михаила Александровича, скончавшегося в 1883 году.

Род князей Урусовых внесён в V и VI части родословных книг сразу шести губерний: Московской, Симбирской, Смоленской, Санкт-Петербургской, Черниговской и Ярославской. Такая география подтверждает: фамилия была распространена не в одном регионе, а по всей центральной России, и её носители принадлежали к высшей служилой аристократии.