Фамилия Урусова почти всегда отсылает к прозвищу Урус — так тюркские народы называли русских. Смысл этого прозвища со временем расширился: имя Урус могли давать светловолосым и белолицым детям, а также человеку, который вел русский образ жизни или родился от русской матери. Основная масса таких имен и прозвищ пришла на Русь вместе с выходцами из Золотой Орды в конце XIV–XV века, а после присоединения Казани в XV веке переход татар на службу русскому воинству стал обычным делом.

Существует и другая, менее правдоподобная версия: возводить прозвище к ногайскому или казахскому слову urus — «война, сражение, бои». Возможно, впрочем, что Урус — усеченная форма от urns-say, то есть «драчун», и тогда прозвище мог получить либо воин, либо задиристый человек. Но эта гипотеза выглядит слабее: слишком уж распространено было именно этническое прозвище «русский» у кочевников.

В историю вошел княжеский род Урусовых, имеющий татарское происхождение. Род восходит к Едигей Мангиту, любимому военачальнику Тамерлана, который затем играл большую роль в Золотой Орде и стал владетельным князем Ногайским. В шестом колене от потомства Едигея, во второй половине XIV — начале XV века, жил Урус-хан, считающийся основателем рода Урусовых. Многие его дети приняли православие и получили фамилию и звание князей Урусовых. От главного столба рода пошли несколько ветвей: князья Кутумовы, Шейдяковы и Байтерековы (все три уже угасшие) и князья Юсуповы.

Князья Урусовы занимали высокое положение в Московском государстве. При Алексее Михайловиче их, в числе шестнадцати знатнейших фамилий, жаловали прямо в бояре, минуя чин окольничего. Из рода вышли Петр Урусов, убивший Лжедмитрия II и выставивший нового самозванца, и Семен Андреевич, новгородский воевода, разбивший поляков при Верховицах. Позже фамилию прославили обер-камергер и член государственного совета князь Александр Михайлович Урусов (1766–1853), статс-секретарь Сергей Николаевич Урусов (1816–1883), генерал от инфантерии и сенатор Михаил Александрович Урусов (умер в 1883 году).

Отдельного упоминания заслуживает княгиня Евдокия Прокофьевна Урусова, урожденная Соковнина, — сестра Феодосьи Морозовой, известной как боярыня Морозова. Как и сестра, Евдокия Урусова была ярой сторонницей старообрядчества. Суриков на своей знаменитой картине «Боярыня Морозова» изобразил княгиню Урусову, покрытую белым платком с вышивкой, рядом с сестрой. Евдокия Прокофьевна была выслана в Боровск, ныне Калужская область, и скончалась в темнице от голода 11 сентября 1675 года.

Род князей Урусовых внесен в V и VI части родословных книг Московской, Симбирской, Смоленской, Санкт-Петербургской, Черниговской и Ярославской губерний. Герб рода — щит, разделенный на шесть частей. В середине малый щиток красного цвета с золотой луной, окруженной четырьмя шестиугольными звездами. В первой части, в голубом поле, — всадник на белом коне со стрелой в левой руке; во второй, в серебряном, — человек в татарской одежде с птицей на руке; в третьей, в золотом, — лук со стрелой, летящей вверх; в четвертой, в зеленом, — золотой лев, пронзенный в челюсть двумя стрелами; в пятой — дракон на голубом поле, в шестой — агнец на голубом поле. Щит покрыт мантией и шапкой, принадлежащими княжескому достоинству. Такое сочетание татарских и русских геральдических элементов — редкое напоминание о том, как тесно переплелись две культуры в истории одной фамилии.