Фамилия Усанков — один из тех случаев, когда прозвище предка напрямую указывало на броскую внешнюю черту. В основе лежит слово «усан» или «усач» — так в старину называли человека с большими, длинными или особенно заметными усами. В крестьянской и посадской среде, где мужчины почти поголовно носили бороду и усы, выделяться могла именно необычная форма или густота усов. Прозвище Усан (или Усанко) было не оскорбительным, а скорее описательным, как и многие другие «портретные» фамилии — например, Губанов или Носов.

С точки зрения словообразования, фамилия Усанков прошла классический путь: сначала от прозвища Усан с помощью уменьшительно-ласкательного суффикса -к- образовалась форма Усанко (характерная для украинских, белорусских и южнорусских говоров), а затем к ней добавился стандартный русский патронимический суффикс -ов. Итоговое значение — «сын Усанка» или «потомок человека по прозвищу Усанко». Интересно, что суффикс -к- в прозвище мог нести не столько уменьшительное, сколько обиходно-бытовое значение: в документах XVII–XVIII веков нередко встречаются формы вроде Ивашко, Федька, Усанко — как нейтральное именование простолюдина.

Существует и менее очевидная, но возможная версия: связь с диалектным словом «усан» — так в некоторых говорах называли не только усатого человека, но и вид удилища или рыболовной снасти. Однако эта гипотеза слабее: для фамилии, образованной от названия предмета, обычно характерна профессиональная основа (Кузнецов, Плотников), а «усан» в значении «снасть» слишком редок и локально ограничен. Правдоподобнее считать, что предок Усанковых был просто обладателем приметных усов.

Фамилия встречается преимущественно в центральных и южных областях России, а также в Поволжье. В переписных книгах XVI–XVII веков прозвище Усан фиксируется нечасто, но стабильно — например, в тульских и рязанских писцовых книгах упоминаются крестьяне и служилые люди с таким прозвищем. Крепостное право не мешало фамилии существовать: Усанковы могли быть как государственными, так и помещичьими крестьянами, а в XIX веке — мещанами или купцами. Среди дворянства фамилия не отмечена, что подтверждает её народное, «прозвищное» происхождение.