Фамилия Усенковы происходит от прозвища Ус (Усенок). Вероятно, так называли человека с длинными или, наоборот, маленькими усиками. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Ус (Усенок), со временем получил фамилию Усенков.