Фамилия Усталкова образована от прозвища Усталка, которое восходит к глаголу «уставать» — то есть «утомиться, изнемочь, выбиться из сил». На первый взгляд, такое прозвище могли дать человеку, который много и тяжело работал, часто доводил себя до изнеможения. Но у этой версии есть и обратная сторона: в крестьянской среде прозвища нередко носили ироничный, даже насмешливый оттенок. Усталкой в укор могли окликнуть лентяя, который вечно жаловался на усталость, хотя и не делал ничего путного. Так что фамилия могла закрепиться и за трудягой, и за тем, кого считали бездельником.

Словообразовательная модель здесь прозрачна: суффикс -к- в основе Усталк- указывает на уменьшительно-пренебрежительную форму прозвища, а фамильный суффикс -ов- присоединился уже при образовании фамилии по принципу «чей потомок». То есть Усталкова — это буквально «дочь или жена Усталки». Такая модель типична для русских фамилий, которые формировались от уличных прозвищ в XVI–XVII веках, когда фамилии ещё не были закреплены окончательно и передавались по отцу.

Интересно, что глагол «уставать» в диалектах имел и дополнительные значения. В некоторых говорах слово «устать» могло означать не только физическую усталость, но и «перестать, остановиться в работе». Это добавляет ещё один возможный оттенок прозвищу: Усталкой могли называть человека неторопливого, медлительного, который часто останавливался, не доводя дело до конца. Однако эта версия менее распространена, чем две первые, и опирается на узкорегиональные употребления.

Фамилия Усталкова встречается преимущественно в центральных и северных регионах России, где прозвищные фамилии на -ов/-ев были особенно частотны. В письменных источниках фамилия фиксируется с XIX века, но само прозвище, судя по модели, могло возникнуть значительно раньше — в среде крестьян и посадских людей. Точных сведений о знаменитых носителях фамилии нет, что неудивительно: большинство таких фамилий остались в истории как часть массового пласта русских родовых имён, образованных от бытовых прозвищ.

Если сравнивать Усталкову с однокоренными фамилиями — Усталов, Усталовский, Устальцев, — то она выделяется именно суффиксом -к-, который придаёт прозвищу более разговорный, даже фамильярный оттенок. Это говорит о том, что прозвище Усталка бытовало в живой речи, а не в документах, и лишь позже закрепилось как фамилия. Так что за этой фамилией стоит не род занятий и не географическое название, а обычное человеческое качество — усталость, которую кто-то воспринимал всерьёз, а кто-то высмеивал.