Фамилия Усталковы образована от личного прозвища Усталко и относится к распространенному типу русских фамилий, построенных по модели «прозвище + суффикс -ов». Эта модель, самая массовая в русской ономастике, закрепилась в центральных регионах России в XVI–XVII веках и означала принадлежность к роду главы семьи: Усталков — сын или потомок Усталко.

Прозвище Усталко восходит к глаголу «уставать», то есть «утомиться, изнемочь, выбиться из сил». Здесь открывается простор для двух противоположных трактовок. С одной стороны, так могли назвать работящего человека, который много трудился и часто валился с ног от усталости. С другой — прозвище легко могло нести ироничный оттенок: в насмешку Усталком звали лентяя, который «уставал» от одного вида работы. Обе версии правдоподобны, и сегодня уже невозможно установить, какая из них сработала в каждом конкретном случае. Прозвища с глагольной основой вообще характерны для русской народной традиции: они фиксировали внешнюю черту, поведение или манеру человека, нередко с долей шутки.

Обратим внимание на сам суффикс -ко, который входит в основу прозвища. В украинском и южнорусском именослове он выполнял роль уменьшительно-ласкательного или бытового форманта: Усталко, как и Мешалко, Ломалко, Гуляйко, звучало коротко, обиходно и без пафоса. Это указывает на вероятное южнорусское или украинское происхождение прозвища, хотя фамилия с конечным -ов уже оформилась по северорусскому и общерусскому стандарту.

О точном месте и времени возникновения фамилии Усталков говорить сложно: процесс формирования русских фамилий растянулся на несколько столетий, и крестьянские семьи, к которым, скорее всего, относились первые Усталковы, получили наследственные именования позже дворянских. Тем не менее фамилия Усталков — живой памятник славянской культуры, сохранивший в себе бытовую наблюдательность предков, которые умели одним метким словом обрисовать характер человека.