Фамилия Васеньков — характерный пример русской фамилии, образованной от уменьшительной формы имени. В её основе лежит имя Васенька, ласково-уменьшительный вариант канонического имени Василий. Греческое имя Василий означает «царский», «царственный», и на Руси оно было одним из самых распространённых, породив множество производных форм: Вася, Васюта, Васенька, Васейка.

Модель образования фамилии проста и типична для центральной России и Поволжья: к основе Васеньк- добавился патронимический суффикс -ов, указывающий на принадлежность («чей?» — Васеньков, то есть сын Васеньки). Суффикс -ов в данном случае присоединился к основе, оканчивающейся на согласный, что является нормой для русских фамилий из крестьянской и мещанской среды.

Интересно, что фамилия Васеньков не так широко распространена, как, скажем, Васильев или Васин. Это говорит о том, что её родоначальника в быту звали именно Васенькой — форма более ласковая и домашняя, чем просто Вася. В документах XVII–XVIII веков такие «полуимена» (Васенька, Петрушка, Ивашко) фиксировались в переписных книгах как официальные, и именно от них впоследствии и закреплялись фамилии.

Поскольку фамилия образована от имени, а не от прозвища или профессии, точного указания на занятие предка она не даёт. Можно лишь утверждать, что первый носитель фамилии был сыном человека по имени Васенька, и жила эта семья, скорее всего, в среде, где были распространены именно такие уменьшительные формы — в крестьянской или посадской среде. Географически фамилия чаще встречается в Вологодской, Кировской и Нижегородской областях, что косвенно указывает на севернорусский или волжский ареал её формирования.