Фамилия Васенькова происходит от имени Васенька — уменьшительно-ласкательной формы крестильного имени Василий. Греческое «басилевс» означало «царь, властитель», и имя было одним из самых распространённых на Руси: в святцах числится несколько десятков святых с этим именем. Васенька — не единственная народная форма, были ещё Вася, Васюта, Васюня, но суффикс -еньк- указывает на особенно тёплое, домашнее обращение: так могли звать ребёнка или младшего члена семьи.

Фамилия образована по типичной для русских фамилий модели: основа Васеньк- + суффикс -ов-. Суффикс -ов, а не -ин, говорит о том, что в основе лежит имя на согласный (Васенька, а не Вася). Васеньков — «чей?» — «сын Васеньки». Со временем фамилия закрепилась в женской форме Васенькова, которая в документах и быту часто передавалась по мужу или отцу.

Географически фамилия тяготеет к центральным и северным регионам России: Васеньковых много в Вологодской, Архангельской, Костромской областях. Это не случайно — именно там уменьшительные формы на -еньк- приживались особенно прочно. В южных и сибирских говорах чаще встречаются Васьковы и Васягины.

Стоит обратить внимание на редкий случай: Васеньковы могли возникнуть не только от имени, но и от прозвища Васенька — так в некоторых говорах называли нерасторопного, простоватого человека. Но эта версия менее правдоподобна: прозвищная основа для фамилии с таким ласкательным суффиксом — редкость, обычно за уменьшительным именем стоит реальный носитель имени, а не насмешливое прозвание.

В дореволюционных переписях Васеньковы встречаются среди крестьян и мещан, дворянских родов с этой фамилией не зафиксировано. Фамилия не изменила написания и не дала вариантов — Васенькова пишется через «е» после «с», и это устойчиво.