Фамилия Васенкова — одна из тех, что образованы от полного имени через цепочку народных форм. В её основе лежит мужское крестильное имя Василий, которое пришло из Византии вместе с христианством. Греческое basileos переводится как «царский, царственный», и в русской традиции имя быстро стало одним из самых распространённых. От него образовалось множество уменьшительных и обиходных вариантов: Вася, Васюта, Васеня. Форма Васенко — типично украинская или южнорусская, с характерным суффиксом -енко, который в XVI–XVII веках означал «сын» или «потомок». То есть Васенко — буквально «сын Васи» (в значении «Васин сын»).

Фамилия Васенкова — это русифицированный вариант исходной фамилии Васенко. Когда носители фамилии с украинским окончанием -енко оказывались в великорусских говорах, к ней могли добавлять стандартный русский суффикс -ов, чтобы приспособить к местной модели склонения. Так появилась форма Васенков, а от неё — женский вариант Васенкова. Впрочем, в некоторых случаях фамилия могла закрепиться сразу в женском роде, если речь шла о вдове или дочери, записанной в документах.

По социальному происхождению фамилия Васенко/Васенков не указывает на дворянство или духовенство. Суффикс -енко в XVII–XVIII веках был особенно распространён среди казачества и крестьян Левобережной Украины и южных областей России. Поэтому, скорее всего, предки носителей фамилии были выходцами из рабочей или крестьянской среды, возможно, запорожскими или слободскими казаками, позже переселившимися в центральные губернии.

Среди известных носителей фамилии — Виктор Владимирович Васенков (род. 1947), заслуженный лётчик-испытатель СССР, Герой России. Он испытывал истребители МиГ-23, МиГ-27, МиГ-29, штурмовики Су-24, Су-25, Су-27, гидросамолёт Бе-12 и Як-38. Весной 1980 года, во время операции «Ромб» в Афганистане, командовал эскадрильей и совершил 33 боевых вылета. На его счету 8 мировых рекордов высоты. Эта биография — яркое подтверждение того, что фамилия, начинавшаяся как простое «сын Васи», в XX веке оказалась связана с авиацией и испытаниями сверхзвуковых машин.