Фамилия Васенков — одна из тех, что образованы от «народной» версии имени Василий. Крестильное имя Василий пришло из греческого, где basileos означает «царский, царственный». В русском быту оно дало множество производных форм: Вася, Васюта, Васей, а также Вась. Именно от формы Вась и возникла фамилия Васенков, но не напрямую, а через промежуточную ступень.

Сначала появилось отчество Васенко. Суффикс -енко в украинской, белорусской и южнорусской традиции означал «маленький», «сын» или «потомок»: Васенко — сын Вася. Затем, когда носители этой фамилии оказались в северных и центральных областях России, фамилию «обрусили» по привычной модели: добавили суффикс -ов. Так Васенко превратился в Васенкова. Это не единичный случай — та же судьба у фамилий Тимошенков, Даниленков, Иваненков.

Основатель рода, судя по всему, был человеком простого сословия — крестьянином или рабочим. В архивных записях фамилия встречается именно в этой среде. Например, в Книге памяти Калужской области есть колхозник Васенков Василий Васильевич (1901 года рождения) из деревни Зубово Юхновского района Смоленской области. В Орловской области записан колхозник Васенков Гавриил Тихонович (1877 года рождения) из деревни Раевка. В Вологодской области — Васенков Иван Васильевич (1890 года рождения) из деревни Гришино Череповецкого района.

Самая известная фигура с этой фамилией — Виктор Владимирович Васенков (род. 1947), заслуженный летчик-испытатель СССР, Герой России, полковник. Он испытывал МиГ-23, МиГ-27, МиГ-29, Су-24, Су-25, Су-27, Бе-12, Як-38, командовал эскадрильей в Афганистане (операция «Ромб», весна 1980 года, 33 боевых вылета) и установил 8 мировых рекордов высоты. Его биография — резкий контраст с крестьянским происхождением большинства носителей фамилии, но в этом и состоит типичная история русской фамилии: от имени-прозвища простого человека до фамилии, которую носит герой страны.