Фамилия Васенковы образована от имени собственного, а точнее — от уменьшительной формы крестильного имени Василий. Греческое слово «basileos» переводится как «царский, царственный», так что в основе фамилии лежит имя с высокой символикой. Однако в повседневном обиходе полное имя использовали редко: в быту человека могли звать Вась, Вася, Васёнка. От такой производной формы — Вась — и пошла фамилия.

Интересна здесь словообразовательная модель. Суффикс -енко в основе «Васенко» типичен для украинской и белорусской традиции. Он указывал на сына или потомка: Васенко — буквально «сын Васи». Позже, когда носители фамилии оказались на территории России, к основе добавили русский патронимический суффикс -ов, и фамилия приобрела привычный вид Васенков. Такой переход — русификация фамилий с украинским суффиксом — встречается нередко, и в этом смысле Васенковы — пример адаптации фамилии к новой языковой среде.

Предположительно, основатель рода был выходцем из рабочей или крестьянской среды. Документы это подтверждают: в Памятных книгах XIX — начала XX века упоминаются колхозники и крестьяне с этой фамилией. Например, в Книге памяти Калужской области записан Васенков Василий Васильевич, 1901 года рождения, из деревни Зубово Юхновского района Смоленской области. В Орловской области — Васенков Гавриил Тихонович (1877 г. р.) из деревни Раевка. В Вологодской области — Васенков Иван Васильевич (1890 г. р.) из деревни Гришино Череповецкого района. Эти записи показывают, что фамилия была распространена в центральных и северных губерниях России, хотя её корни, вероятно, уходят на запад.

Среди известных носителей — Виктор Владимирович Васенков (род. 1947), заслуженный лётчик-испытатель СССР, Герой России. Он испытывал МиГ-23, МиГ-27, МиГ-29, Су-24, Су-25, Су-27, Бе-12, Як-38, участвовал в операции «Ромб» в Афганистане, где командовал эскадрильей и совершил 33 боевых вылета, а также установил 8 мировых рекордов высоты. Его биография — яркий контраст с крестьянским прошлым большинства носителей фамилии.

О точном времени и месте возникновения фамилии говорить сложно: процесс формирования шёл долго, и у разных ветвей мог быть свой путь. Но ясно одно: Васенковы — это фамилия, которая прошла путь от украинско-белорусского прозвища до русской патронимической формы, сохранив связь с именем, означающим «царственный».