Фамилия Васильцевы (в мужском роде — Васильцев) образована от имени Василий. В основе лежит греческое слово basileus — «царь, властитель». Имя пришло на Русь вместе с христианством и быстро стало одним из самых распространённых крестильных имён. Поэтому фамилий, образованных от Василия, в России десятки: от простых Васильевых до редких Васечкиных и Васютиных. На этом фоне модель Васильцев стоит особняком.

Разберём суффикс. Фамилии на -цев (как Кузнецов, Стрельцов, Васильцев) в русской ономастике обычно указывают не на прямого сына, а на человека, который находился в подчинённом или служебном положении по отношению к основе. Иными словами, Васильцев — это не «сын Василия», а скорее «человек Василия»: его слуга, холоп, крепостной или, реже, младший дружинник. Такая модель особенно характерна для южнорусских земель, в первую очередь для рязанских, тульских и калужских говоров. Если Васильевых можно встретить повсеместно, то Васильцевы — фамилия с чёткой географической привязкой: её ядро — исторические территории Рязанского княжества и прилегающие районы.

Встречается и другая, менее вероятная версия. В некоторых говорах суффикс -цев мог выполнять чисто патронимическую функцию, то есть означать внука или правнука. В таком случае Васильцев — тот же Васильев, но с дополнительным поколением в словообразовании. Однако для массовой русской фамильной системы эта гипотеза слаба: подавляющее большинство фамилий на -цев в документах XVI–XVII веков фиксируются именно за зависимыми людьми, а не за свободными вотчинниками.

Таким образом, предок современных Васильцевых, скорее всего, был не самостоятельным землевладельцем, а человеком, принадлежавшим к дворне или челяди некоего Василия. С течением времени прозвище «Васильцев» закрепилось за его потомками как наследственное родовое имя. Точную дату и место возникновения фамилии назвать сложно — процесс шёл несколько столетий, но в писцовых книгах XVI–XVII веков эта фамилия уже встречается, что подтверждает её древность.