Фамилия Васильцов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Васильцов послужило церковное имя Василий. Фамилия Васильцов происходит от канонического мужского личного имени Василий. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Василий, со временем получил фамилию Васильцов. О точном месте и времени возникновения фамилии Васильцов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Васильцов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.