Фамилия Андрусская образована от имени Андрусь — белорусской и украинской производной формы имени Андрей. В переводе с греческого Андрей означает «мужественный», а в православной традиции апостол Андрей почитается как покровитель Греции, Румынии, Украины и России. Потомок человека по имени Андрусь со временем закрепил за своей семьёй фамилию Андрусская.

Фамилия построена по модели, типичной для восточнославянских и польских земель: суффикс -ск- (в женском роде -ская) указывает на происхождение из определённого места или принадлежность к роду. В данном случае основа — имя Андрусь, а окончание -ская говорит о том, что носительница — женщина. Мужской вариант фамилии — Андрусский.

Такая форма с суффиксом -ский/-ская характерна для украинской, белорусской и польской ономастики, особенно среди шляхты и зажиточных крестьян. В отличие от русских фамилий на -ов/-ев или -ин, которые чаще возникали как притяжательные (чей?), фамилии на -ский/-ская нередко указывали на родовое гнездо или прозвище предка. В случае с Андрусской географическая привязка неочевидна: скорее всего, фамилия закрепилась за семьёй, где главу звали Андрусь, без отсылки к конкретному селу или усадьбе.

Имя Андрусь — не просто уменьшительная форма, а самостоятельное народное имя, распространённое в западных регионах бывшей Речи Посполитой. В документах XVI–XVIII веков встречаются как Андруси, так и Андрушкевичи — варианты, показывающие, насколько популярным было это имя среди крестьян и мещан. Фамилия Андрусская, таким образом, хранит память о далёком предке, которого в быту называли не полным церковным именем, а его домашним, «дворовым» вариантом.